Командир пулемётного взвода 312-го гвардейского стрелкового полка (109-я гвардейская стрелковая дивизия, 46-я армия, 2-й Украинский фронт), гвардии лейтенант.
Родился 26 июля 1924 года в селе Гремячевка Городищенского уезда Пензенской губернии, ныне Никольского района Пензенской области в семье крестьянина. Русский. Жил в городе Пензе. Окончил 8 классов.В марте 1942 года был призван в Красную Армию. В действующей армии с мая 1943 года. Окончил курсы младших лейтенантов. К осени 1944 года гвардии лейтенант Нестеров командовал пулеметным взводом 312-го гвардейского стрелкового полка 109-й гвардейской стрелковой дивизии. Особо отличился при форсировании реки Дунай в Югославии. После войны был уволен в запас. Проживал   в р.п. Сура Никольского района. На доме, где жил  Нестеров П.А., установлена мемориальная доска Его имя  носила пионерская дружина школы г. Пензы, в которой он учился.

Умер 16 февраля 2013 года. В г. Никольске установлен бюст Героя Советского  Союза.