Родился 28.08.1921 г. в пос. Сура. Никольского района Пензенской области  в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1944 г. Окончил  начальную среднюю школу, работал помощником машиниста паровоза. В Советской Армии – с 1940 г. С началом Великой Отечественной войны – в действующей армии. С 1942 г. – в партизанском отряде 2-й Ленинградской партизанской бригады. Командир группы подрывников, затем командир отряда, А.А. Винокуров проявил мужество и самоотверженность в боях за  железнодорожную  станцию  Оредеж и Мшинская (Ленинградская обл.). Группа разрушила станционные пути, уничтожила много вагонов с боеприпасами и техникой врага, освободила из фашистской неволи около 1,5 тысяч  советских граждан. Отличился также в боях с карателями 18.11 и 8.12.1943 г. в районе г. Луга. Звание Героя Советского Союза присвоено 02.04.1944 г. После войны продолжил службу в армии. С 1970 г. майор А.А. Винокуров – в запасе. Награжден орденами Ленина, Красной Звезды, медалями. Умер 31.05.1970 г. Похоронен в г. Москве, на Ваганьковском кладбище. В г. Никольске установлен бюст Героя Советского  Союза.